Lejer med tidlig lineær bevægelse bestod af en række træstænger placeret under en række af lirkestænger. Moderne lineære bevægelseslejer bruger det samme arbejdsprincip, selvom der nogle gange bruges kugler i stedet for ruller. Det enkleste roterende leje er bøsningslejet, som simpelthen er en bøsning klemt mellem et hjul og en aksel. Dette design blev senere erstattet af rullelejer, som bruger mange cylindriske ruller i stedet for bøsningen, hvor hvert rullende element fungerer som et individuelt hjul.
Et tidligt eksempel på et kugleleje blev fundet på et gammelt romersk skib bygget omkring 40 f.Kr. i Lake Nami, Italien: et trækugleleje, der blev brugt til at understøtte en roterende bordplade. Leonardo da Vinci siges at have beskrevet et kugleleje omkring 1500. Et vigtigt aspekt af kuglelejers umodenhed var kollisionen mellem kuglerne, hvilket forårsagede yderligere friktion. Dette kunne dog forhindres ved at placere boldene i små bure. I det 17. århundrede lavede Galileo den tidligste beskrivelse af et kugleleje med "bur-lignende kugler." I slutningen af det 17. århundrede designede og fremstillede C. Wallow fra England kuglelejer, testede dem på postvogne, og P. Worth fra England opnåede patent på kuglelejer. Det første praktiske rulleleje med et bur blev opfundet i 1760 af urmager John Harrison til H3-kronografen. I slutningen af det 18. århundrede udgav HR Hertz fra Tyskland et papir om kuglelejers kontaktspænding. Med udgangspunkt i Hertz' resultater udførte R. Streibeck fra Tyskland, A. Palmgren fra Sverige og andre omfattende eksperimenter, der bidrog til udviklingen af designteori for rullelejer og beregning af udmattelseslevetid. Efterfølgende anvendte NP Petrov fra Rusland Newtons viskositetslov til at beregne lejefriktion. Det første patent på kugleløbebaner blev opnået af Philipp Warn fra Carmasen i 1794.
I 1883 foreslog Friedrich Fischer at bruge passende produktionsmaskiner til at slibe stålkugler af samme størrelse og nøjagtige rundhed, hvilket lagde grundlaget for lejeindustrien. O. Reynolds fra Storbritannien udførte en matematisk analyse af Torrs opdagelse og udledte Reynolds-ligningen og lagde dermed grundlaget for teorien om hydrodynamisk smøring.
